家庭裁判所によって選ばれた成年後見人等（成年後見人・保佐人・補助人）が、本人の利益を考えながら、本人を代理して契約等の法律行為をしたり、本人が自分で法律行為をするときに同意を与えたり、本人が同意を得ないでした不利益な法律行為を後から取り消したりすることによって、本人を保護・支援する制度です。

本人に十分な判断能力があるうちに、将来、判断能力が不十分な状態になった場合に備え、あらかじめ自らが選んだ代理人（任意後見人）に、自分の生活、療養看護や財産管理に関する事務について代理権を与える契約（任意後見契約）を、公証人の作成する公正証書で結んでおく制度です。

本人の判断能力が低下した後に、家庭裁判所が選任する「任意後見監督人」の監督のもと、任意後見人が本人を代理して、任意後見契約で定めた事務を行うことにより、本人の意思にしたがった適切な保護・支援をすることが可能になります。